减速器

RV 减速器由行星齿轮减速和摆线针轮减速两级串联组成，以高刚性、大扭矩、抗冲击著称，是六轴工业机器人重载关节的首选，本文用生活比喻讲清它与谐波减速器的分工区别。

谐波减速器是靠柔性金属件弹性变形来减速的精密传动装置，由波发生器、柔轮、刚轮三个零件组成，以高精度、零背隙、体积小著称，是机器人关节的「灵魂」部件，本文用生活比喻讲清原理、参数与主流厂商。