10kg 负载档协作机器人横评：优傲 UR10e / 越疆 CR10 / 遨博 i10（附：节卡这一档没有对应机型）

要上一条 10kg 级的协作臂工位，绕不开三个名字：优傲 UR10e、越疆 CR10、遨博 i10。三款负载同级、工作半径都在 1.3m 上下，官网给出的却是三套互不对齐的口径：精度一个 ±0.05mm、两个 ±0.03mm；自重从 33.3kg 到 40kg；控制柜防护从 IP20 到 IP44 再到 IP43。这些差异直接决定工位怎么摆、电柜怎么配、节拍怎么算。本文把官方参数摆齐，再按三类场景点名推荐。

一句话结论

要最轻的本体、内置力矩传感器与成熟生态，选优傲 UR10e，但新项目按同规格的 UR12e 询价；要 1525mm 最大臂展与国产供应链，选越疆 CR10；要 1350mm 最长工作半径与最高关节速度，选遨博 i10。

速览对比表

项目	优傲 UR10e	越疆 CR10	遨博 i10
额定负载	12.5 kg	10 kg	10 kg
工作半径	1300 mm	1300 mm	1350 mm
最大臂展（官方另行标注）	官方未单列	1525 mm	尺寸图标注 1513 mm
重复定位精度	±0.05 mm（ISO 9283 位姿重复性）	±0.03 mm	±0.03 mm
本体自重	33.3 kg（含线缆）	40 kg	39.2 kg / 38.5 kg（两口径并列）
最大 TCP 速度	4 m/s	4 m/s	≤4.0 m/s
关节最大速度	基座/肩 120°/s，肘及腕部三轴 180°/s	J1/J2 120°/s，J3–J6 180°/s	J1/J2 178°/s，J3 223°/s，J4–J6 237°/s
防护等级	本体 IP54，控制箱 IP44	本体 IP54，控制箱 IP20（可选 IP66）	本体 IP54，控制柜 IP43
控制柜	460×449×254 mm，12 kg	官方参数表未列尺寸与重量	AUBO-CB-iS 400×320×160 mm，12.5 kg（另有 AUBO-CB-M 口径）
价格	官方未公开统一零售价，以实际询价为准	官方未公开统一零售价，以实际询价为准；海外经销商挂价约 US$33,380，第三方渠道，仅供参考	官方未公开统一零售价，以实际询价为准

逐项拆解

4.1 优傲 UR10e：12.5kg 是这一档唯一越过 10kg 线的负载

UR10e 的 12.5kg 负载不是纸面凑数——官方历史页记载 2021 年这款机型负载提升至 12.5 千克。工件落在 10kg 到 12.5kg 之间时，三款里只有它不必往上跳一档去选 16kg 或 20kg 机型。1300mm 工作半径配 33.3kg 本体、⌀190mm 底座，安装方式任意角度，是这一档最轻的落地负担。

精度是它的相对弱项：±0.05mm 是三款里数字最松的一档，且官方原文写明这是「位姿重复性 Pose repeatability per ISO 9283」。做精密插装、螺丝锁付，要把这条误差放进工艺链核算，不能只看单机数字。

真正的差异化在力控硬件：工具法兰内置力矩传感器，力量程 ±100.0 N、力矩量程 ±10.0 Nm、精度 ±5.0 N / ±0.2 Nm，这是打磨、装配、拖动示教类应用的硬件基础，另两款参数表未列同类内置传感器。控制侧为 12 英寸触摸屏加 PolyScope 界面，控制箱提供 Modbus TCP、EtherNet/IP、PROFINET/PROFIsafe 与 ROS/ROS2，23 项可配置安全功能符合 EN ISO 13849-1（PLd 类别 3）。最大功耗 615W，本体与控制箱都不能冲洗，清洁室要另配防护。

有一条必须提前说明：优傲中文官网 e-Series 系列页当前在售型号为 UR3e-540、UR7e-920、UR12e-1300，已不含 UR10e。UR12e-1300 与它的负载、臂展、TCP 速度、最大功耗、重复定位精度、底座直径完全一致，只有本体重量由 33.3kg 变为 33.5kg。新项目按 UR12e 询价更稳妥，UR10e 更适合按存量产线延续与备件评估。

4.2 越疆 CR10：1525mm 最大臂展背后，是两个容易被忽略的硬约束

CR10 工作半径 1300mm，最大臂展 1525mm，官方称其为 CR 系列最长。排序按工作半径，别拿最大臂展当工作半径用。

精度 ±0.03mm，比 UR10e 的 ±0.05mm 更紧，和 i10 同级。自重 40kg 是三款里最重，安装面和吊装必须按 40kg 核算；官方参数表未列安装方式，定支架方案前需确认。速度上 TCP 给到 4 m/s，但 J1/J2 关节速度从 CR 系列小吨位的 180°/s 降到了 120°/s——大臂展下的节拍瓶颈在基座回转，不在末端直线速度，节拍仿真要按 120°/s 代入，否则循环时间会算偏。官网另注明 DH 参数补偿与振动抑制算法。

第一个硬约束是控制箱：IP20，可选升级 IP66，它必须进电柜或洁净电气间，不能直接摆在产线旁，工位布局阶段就要算进去。第二个是末端接口：控制器 16 路数字输入 / 16 路数字输出，末端工具接口只有 2 路 DI/DO/AI、0 路模拟输出，要模拟量得外接模块。

其余边界：工作温度 0℃~45℃，比另两款的 0℃~50℃ 窄 5℃；额定电压 DC48V，典型功耗 350W；通信支持 RS485、TCP/IP、Modbus 与 Wi-Fi。

4.3 遨博 i10：1350mm 最长半径与最高关节速度，代价是三处口径不一致

i10 的最大工作半径 1350mm，是三款里最长的，比 UR10e 和 CR10 各多 50mm。官方规格书的外形尺寸图另标注整机最大伸展尺寸 1513mm，那是图上的标注、不是文字参数里的工作半径，本表统一用工作半径。

精度 ±0.03mm，与 CR10 同级。速度是它的强项：工具速度 ≤4.0 m/s，关节最大速度 J1/J2 178°/s、J3 223°/s、J4–J6 237°/s，三个档位都高于另两款的 120/180°/s 组合，搬运与码垛的节拍上限更高。

控制系统是三款里写得最开的一档：控制柜 AUBO-CB-iS（400×320×160mm、12.5kg、115/230VAC、IP43），SDK 覆盖 C/C++/C#/Lua/Python/JavaScript，同时支持 Windows 与 Linux、ROS/ROS2；控制柜 I/O 为 16 路数字输入加 16 路可配置（含 8 路安全）、模拟输入输出各 2 路。安装方式为任意角度，示教器 IP54。

必须并列的三处官方口径差异：自重 39.2kg（产品规格书 / 2026-03 选型手册）与 38.5kg（用户手册 v1.0.5、2024 英文单页）；安装面直径 ⌀218mm（现行规格书）与 ⌀220mm（2024 英文单页）；控制柜 AUBO-CB-iS（现行）与 AUBO-CB-M（2024 英文单页，380×350×265mm、15kg、100-240VAC）。三处都不做取舍，采购时在合同里写明随机柜型与本体重量即可。选型手册 2026-03-04 版仍收录 i 系列并称 i3、i7、i10 全球发售，官网导航当前主推 iS 系列（iS10 为 12kg/1300mm），下单前先确认供货状态。

按场景的选型建议

教学科研：优傲 UR10e。 PolyScope 图形化编程加 12 英寸触摸屏，学习曲线最平；内置力矩传感器让阻抗控制、碰撞检测、拖动示教这类课题有现成硬件；ROS/ROS2 与 PROFINET、EtherNet/IP 都在官方参数表里写全，二次开发不用先解决通信层。

小批量产线（多品种、换线频繁）：越疆 CR10。 ±0.03mm 精度、1525mm 最大臂展、10kg 负载这个组合，覆盖码垛、拆包、上下料、大件转运最宽；官网自述累计 100000+ 台、覆盖 100 多个国家。前提是给控制箱留出电柜位置——它是 IP20。

高频节拍（节拍优先于精度）：遨博 i10。 1350mm 工作半径加 178/223/237°/s 的关节速度，在大范围往复搬运里上限最高；SDK 语言覆盖最全、Windows 与 Linux 双系统、ROS/ROS2 齐全，自研上位机改造成本最低。

关于服务：三家都没公开可量化的网点数量与响应时效——越疆自述覆盖 100 多个国家和地区，遨博只给销售热线与经销商入口，优傲为「获取报价」制，时效只能靠询价时索取 SLA 条款来比。

选型提示：10kg 这一档，节卡没有对应机型

节卡官方产品目录为 Zu3 / Zu5 / Zu7 / Zu12 / Zu18 / Zu20 / Zu30，另有 Zu35、Zu50；目录从 Zu7 直接到 Zu12，中间没有 10kg 机型。这一档只有两条路径：往下选 Zu7（7kg），或往上选 Zu12（12kg）。Zu7 的参数可对照站内《节卡 Zu7 参数速查表》。

不该买它的三种情况

优傲 UR10e

1. 工件经常超过 12.5kg：直接看 30kg 档的 优傲 UR30，别用 12.5kg 机型赌余量。
2. 工艺要求重复定位精度严于 ±0.05mm 的插装或锁付：它是三款里数字最松的一档。
3. 要按新机型做三年以上的备件规划：官网在售目录已无 UR10e，立项应改按 UR12e 走。

越疆 CR10

1. 控制箱只能摆在产线旁、没有电柜位：控制箱 IP20，除非选装 IP66。
2. 车间夏季长期高于 45℃：官方工作温度上限就是 0℃~45℃。
3. 末端执行器需要模拟量输出，或工件超过 10kg：末端 AO 为 0 路；负载超了看 越疆 CR16。

遨博 i10

1. 采购流程不能锁定随机柜型与本体重量：三处口径并存，不写进合同就是隐患。
2. 控制柜要就近安装在粉尘或飞溅环境：控制柜 IP43，本体也仅 IP54。
3. 排期卡死、不能等供货确认：官网导航当前主推 iS 系列，i10 供货状态要先确认。

参数来源

优傲 UR10e

1. 优傲官网产品总览页（三大产品系列 g-Series / UR Series / e-Series）—— https://www.universal-robots.cn/products/（查询日期 2026-10-19）
2. 优傲官网 e-Series 系列页（在售型号 UR3e-540 / UR7e-920 / UR12e-1300）—— https://www.universal-robots.cn/products/e-series/（查询日期 2026-10-19）
3. 优傲官网 UR12e-1300 产品页（同规格在售机型）—— https://www.universal-robots.cn/products/ur12e-1300/（查询日期 2026-10-19）
4. UR10e 官方数据表（官方 PDF，Updated September 2026）—— https://www.universal-robots.com/manuals/EN/DataSheets/UR10e_techsheet_pdf_online/UR10e_techsheet_en.pdf（查询日期 2026-10-19）
5. 优傲官网历史页（2005 年成立、2015 年被泰瑞达收购、2021 年 UR10e 负载提升至 12.5kg）—— https://www.universal-robots.cn/about-us/history/（查询日期 2026-10-19）

越疆 CR10

1. 越疆官网 CR10 产品详情页 —— https://www.dobotcn.com/products/cr-series/cr10.html（查询日期 2026-10-19）
2. 越疆官网 CR 系列参数总表 —— https://www.dobotcn.com/products/cr-series/dobot-cr-series.html（查询日期 2026-10-19）
3. 越疆官网首页（累计售出 100000+ 台、中国协作机器人出口第一）—— https://www.dobot-robots.com/（查询日期 2026-10-19）
4. Silicon Valley Robotics Center 越疆经销商店铺（CR10 海外挂价，第三方渠道）—— https://www.roboticscenter.ai/store/brand/dobot（查询日期 2026-10-19）
5. 越疆官网 FAQ（CR 系列型号构成 CR3/CR5/CR7/CR10/CR12/CR16）—— https://www.dobot-robots.com/service/faq/477.html（查询日期 2026-10-19）

遨博 i10

1. 遨博官方《AUBO-i 系列产品规格书》PDF —— https://aubocdn.aubo-robotics.cn/official_website/Robot_Arm/product_specs/i/AUBO-i%20%E7%B3%BB%E5%88%97%E4%BA%A7%E5%93%81%E8%A7%84%E6%A0%BC%E4%B9%A6.pdf（查询日期 2026-10-19）
2. 遨博官方中文选型手册（2026-03-04 版）—— https://aubocdn.aubo-robotics.cn/official_website/hardware/Full_range_of_product/20260303/Aubo_Robotics_ZH_Catalog_20260304.pdf（查询日期 2026-10-19）
3. 遨博官方《AUBO-i 系列机械臂用户手册》v1.0.5（2026-10-13）—— https://developer.aubo-robotics.cn/hardware/user_manual/robot_arm_i_user_manual.html（查询日期 2026-10-19）
4. 遨博 AUBO-i10 英文产品单页 PDF（2024-01 版，口径差异对照用）—— https://aubocdn.aubo-robotics.cn/official_website/hardware/AUBO_Robotics_EN_202401_i10.pdf（查询日期 2026-10-19）
5. 遨博官网（产品中心 / 下载中心入口）—— https://www.aubo-robotics.cn/ 、https://www.aubo-robotics.cn/download/45.html（查询日期 2026-10-19）

价格说明：三款均为官方未公开统一零售价，以实际询价为准。优傲官网为「获取报价」制；遨博官网仅提供销售热线与经销商查询入口；越疆官网未列国内标价，海外经销商挂价约 US$33,380/台（Silicon Valley Robotics Center 经销商店铺，2026-10 查询，第三方渠道，仅供参考），是否含税、含集成服务需向渠道确认。

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