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3 万元级桌面协作机器人横评：越疆 CR3 / 节卡 Zu3 / 遨博 i3 谁…
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3 万元级桌面协作机器人横评：越疆 CR3 / 节卡 Zu3 / 遨博 i3 谁适合教学与小批量产线

机器人世界编辑部

三万块上下、3kg 负载、能摆上桌面的六轴协作臂，是实训室和小型产线第一次采购机器人的起点。卡住决策的往往不是品牌，而是三个问题：装上夹具和末端工具后 3kg 还剩多少余量，620mm 级的工作半径够不够到料盘，单班要跑多少个循环。这三台的答案并不相同，官网参数表却写得很像——负载、精度、本体防护都一致，差别藏在自重、工具端速度、控制柜防护与末端 I/O。

一句话结论：教学实训选节卡 Zu3，算法科研与小批量产线选遨博 i3，越疆 CR3 只在两种情况下排第一——预算需要一个公开挂价参照，或工位长期通电、要把典型功耗压到最低。 Zu3 有最轻的 12kg 本体、图形化与拖拽编程、电脑/PAD/手机示教和三台中最高的 IP44 控制柜；i3 有 2.5m/s 工具端速度、全轴 237°/s 与支持 ROS/ROS2 的多语言 SDK；CR3 的长处是唯一有公开海外渠道挂价，以及 120W 的最低典型功耗。

速览对比表

项目 越疆 CR3 节卡 Zu3 遨博 i3
额定负载 3kg 3kg 3kg
工作半径 620mm（官网另标最大臂展 795mm） 626mm 625mm（官方称最大工作半径，未单独披露臂展）
重复定位精度 ±0.02mm ±0.02mm ±0.02mm
轴数 6 轴 6 轴 6 轴
本体自重 16.5kg 12kg 16.4kg（规格书/选型手册）；用户手册标 16kg
最大速度（TCP / 工具端） TCP 2m/s 工具端 1.5m/s 工具端 ≤2.5m/s
关节最大速度 J1–J6 均 180°/s J1–J3 180°/s、J4–J6 220°/s joint1–joint6 均 237°/s
防护等级 本体 IP54 / 控制箱 IP20（可选 IP66） 本体 IP54 / 控制柜 IP44 本体 IP54 / 控制柜 IP43
末端工具 I/O DI/DO/AI 各 2 路，AO 0 路 DI 2 / DO 2 / AI 2，无 AO DI/DO 4 路可配置、AI 2 路、RS485 1 路（选配）
价格 海外经销商挂价约 US$22,200，第三方渠道，仅供参考 官方未公开统一零售价，以实际询价为准 官方未公开统一零售价，以实际询价为准

越疆 CR3：唯一有公开价格锚点，控制箱是最弱一环

CR3 的负载、工作半径、精度三项与另外两台几乎重合，真正拉开距离的是自重与速度。16.5kg 不是一个人能抱着走的设备；TCP 2m/s 落在 Zu3 的 1.5m/s 与 i3 的 2.5m/s 之间，常规取放够用，高节拍工位别指望它。

最该盯的是控制箱：本体 IP54、控制箱 IP20。IP20 没有防水防尘能力，实训台上常见的金属屑、粉尘、切削液雾会先打到控制箱；要么放进电柜，要么选官网标注的可选 IP66 版本。

另有两处细节。J3 活动范围 ±155°，比 Zu3 的 ±175°、i3 的 ±156° 都窄，腕部翻转到底的姿态要留余量。末端 AO 为 0 路，模拟量调速的比例阀或夹爪必须外挂模块。加分项是典型功耗 120W 三台最低，控制箱侧 16DI/16DO 加 RS485、Modbus、Wi-Fi，接 PLC 与校园网不缺手段。

节卡 Zu3：最轻的机身，最慢的工具端，最低的教学门槛

Zu3 最硬的一项数字是 12kg 自重。3kg 负载配 12kg 本体，负载自重比 0.25，是三台里最轻的，教室之间转移、换工位最省事——教学场景里这比精度值钱，设备利用率取决于它能不能被搬来搬去。626mm 工作半径三台最长，但与另外两台只差个位数毫米，工程上没有意义。

短板明确：工具端 1.5m/s 三台最慢，取放这类大行程往复单循环最长。但 J1–J3 为 180°/s、J4–J6 为 220°/s，手腕比大臂快，检测、涂胶、柔性装配这类「位置不动、姿态频繁调整」的工艺并不吃亏。按动作类型对号入座，比只看一个速度更准；工件超过 3kg 得往上看 Zu7。

教学门槛低是结构性优势：图形化加拖拽编程，示教器就是电脑、PAD 或手机，不必另购硬件；控制柜 13.5kg，实验台下方塞得下，IP44 也是三台最高。官方标注 CR、CE 与 ISO 15066 认证，招标时比参数好用。

口径冲突必须提示：典型功耗中文官网与选型手册（2026 年 4 月版）为 150W，英文站标 350W，两个数字对不上，官方尚未统一，配电散热按 350W 预留并书面确认。通信同为差异项，中文产品页只列 TCP/IP、Modbus TCP、Modbus RTU，选型手册另含 Profinet 与 EtherNet/IP。

遨博 i3：最快的手，最全的接口，最弱的控制柜防护

i3 是唯一把速度当主打的：工具端 ≤2.5m/s、六个关节全部 237°/s，两项都是三台最高。全轴拉平这点很关键——不少机型只有手腕快、大臂慢，长行程搬运时节拍被 J2/J3 拖住；237°/s 六轴通吃，整臂摆动的节拍优势才能兑现。

第二是接口。末端 DI/DO 4 路可配置、AI 2 路、RS485 1 路（选配），比另外两台的 2 路数字量宽一档，夹爪加传感器基本不用再挂模块；控制柜侧含 16 路可配置数字输入与 8 路安全输入，安全 I/O 是另外两台没单列的。SDK 支持 C/C++/C#/Lua/Python/JavaScript 并支持 ROS/ROS2，做算法验证与视觉抓取课题几乎是决定性的。

第三是认证。规格书列出 ISO 13849（PL d with Cat. 3）、CE、NRTL、KCs、中国 CR、SEMI S2、RoHS，其中 SEMI S2 对半导体客户是硬门槛。

代价在控制柜：AUBO-CB-iS 只有 IP43，三台最低，必须入柜；好处是 400×320×160mm、12.5kg，最小最轻，电柜里好塞。自重存在口径冲突——规格书与选型手册标 16.4kg，用户手册 v1.0.5（2026-10-13）标 16kg，两者并列，搬运吊装按较大值考虑。官方只给最大工作半径 625mm，未单独披露臂展，可达性按这个口径校核，别拿别家的臂展数字比。

按场景的选型建议

教学科研。 课程实训、技能大赛、拖拽示教为主，选 Zu3：12kg 自重方便换教室，图形化与拖拽让没有代码基础的学生快速跑通第一个轨迹。算法验证、视觉抓取、ROS 课题为主，选 i3：ROS/ROS2 与 Python 是刚需，末端 4 路可配置 DI/DO 少一层转接板。两头都要兼顾时优先 i3，拖拽示教它同样具备。

小批量产线。 首选 i3。2.5m/s 与全轴 237°/s 决定单循环最短，末端 I/O 宽、控制柜小，最容易安排进产线电柜；SEMI S2 与 ISO 13849 PL d Cat.3 让有功能安全要求的项目少一轮整改。前提是控制柜不能裸放——IP43 挡不住粉尘与水雾，工位潮湿时改选 Zu3，用节拍换防护。

高频节拍。 这一档没有赢家。三台上限是 1.5m/s、2m/s、2.5m/s，都属轻载段的中低速；要求持续高速往复，或单循环里大臂反复跨越接近工作半径的行程，就该往负载更大、刚性更高的机型走。三台里硬选只有 i3 撑得住，且需先索取该负载下的节拍曲线与减速器寿命数据——两项官方均未公开。

不该买它的三种情况

一、负载余量被夹具吃掉。 3kg 是额定负载，不是工件重量。末端法兰、夹爪、相机、吸盘、送料机构全部计入。工件加末端工具逼近 3kg，或偏置安装产生较大力矩，这三台都不该进候选名单——余量不足的后果不是慢一点，而是关节长期过载、精度漂移、寿命骤降。判断线很直接：称工件、量末端工具，相加超过 3kg 就整档排除。

二、工作半径够不到。 620mm、626mm、625mm 都是从本体基准算起的理论值，装上夹爪后实际可达点更近。料盘中心到安装底座的距离超过 620mm（工作半径），或要跨过设备上方取放，这一档全部出局。做法是以安装点为圆心画 620mm 圆，把取放点、避让路径、安全距离都放进去，画不进去就别买——加滑台或改地装救不回节拍。i3 只按 625mm 最大工作半径算。

三、节拍要求超过 2.5m/s 或全轴 237°/s。 这是三台的物理上限，软件优化救不回来。若单循环时间明显超出工艺要求，也不是换型号能解决的，而是这一档负载级别本身不匹配。另外三台在高频工况下的减速器寿命、连续温升、MTBF 官方均未披露，「能满节拍连续跑」的说法缺少依据；要上高频产线，先要厂家给出寿命数据与备件方案。

参数来源

  1. 越疆官网 CR3 产品详情页 —— https://www.dobotcn.com/products/cr-series/cr3.html（查询日期 2026-10-14）
  2. 越疆官网 CR 系列参数总表 —— https://www.dobotcn.com/products/cr-series/dobot-cr-series.html（查询日期 2026-10-14）
  3. Silicon Valley Robotics Center 越疆经销商店铺（CR3 挂价，第三方渠道）—— https://www.roboticscenter.ai/store/brand/dobot（查询日期 2026-10-14）
  4. 节卡中文官网 JAKA Zu3 产品详情页 —— https://www.jaka.com/zh/productDetails/JAKA_Zu3（查询日期 2026-10-19）
  5. 节卡官方《产品选型手册》PDF（2026 年 4 月版）—— https://www.jaka.com/profile/upload/2026/04/17/20260417142311A100.pdf（查询日期 2026-10-19）
  6. 节卡英文站 Zu3 产品页（功率口径对照）—— https://www.jaka.com/en_eu/productDetails/JAKA_Zu3（查询日期 2026-10-19）
  7. 遨博官方《AUBO-i 系列产品规格书》PDF —— https://aubocdn.aubo-robotics.cn/official_website/Robot_Arm/product_specs/i/AUBO-i%20%E7%B3%BB%E5%88%97%E4%BA%A7%E5%93%81%E8%A7%84%E6%A0%BC%E4%B9%A6.pdf（查询日期 2026-10-19）
  8. 遨博官方中文选型手册（2026-03-04 版）—— https://aubocdn.aubo-robotics.cn/official_website/hardware/Full_range_of_product/20260303/Aubo_Robotics_ZH_Catalog_20260304.pdf（查询日期 2026-10-19）
  9. 遨博官方《AUBO-i 系列机械臂用户手册》v1.0.5（2026-10-13）—— https://developer.aubo-robotics.cn/hardware/user_manual/robot_arm_i_user_manual.html（查询日期 2026-10-19）

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