国产 vs 进口协作机器人：抛开价格，五个真正决定选型的维度（附公开报价参考）
「国产还是进口」，很多项目第一轮就问偏了。真正卡住的往往不是产地，而是「我的工位落在哪一档」：3kg 的桌面工位和 10kg 的长臂展产线，决策逻辑不是一套，价格也撑不起结论。所以不给参数高低表，只把决策拆成五个能自己核对的维度：精度与一致性、节拍与速度、生态与配套、交付与服务、全生命周期成本。每维给一条进口更值、国产更值的分界，末尾附一份能直接问供应商的清单。
一句话结论
3kg 级桌面工位、末端自制、停线半天不影响交付的项目，越疆 CR3、节卡 Zu3、遨博 i3 的参数够用，选谁看谁能最快到场；10kg 以上、末端要现成力控与视觉、节拍被写进产能考核的产线，优傲仍是默认项——但优傲中文官网当前已不再单列 UR10e，同规格在售机型为 UR12e-1300，新项目应按 UR12e 询价，是否仍可新购需向官方确认。
国产与进口，各自适合谁
| 国产更值的场景 | 进口更值的场景 |
|---|---|
| 3kg 桌面工位，±0.02mm 精度有余量 | 10kg 以上，末端要现成的力控与视觉 |
| 末端是非标自制件，要改底层、加算法 | 节拍写进产能考核，厂商要对循环时间负责 |
| 单厂单线，本地集成商能承担响应 | 安全要按 EN ISO 13849-1 PLd Cat.3 出文件 |
| 一到两年的验证项目，先跑通再扩产 | 多基地工厂，要统一备件与服务条款 |
| 多品种小批量，换线时要现场改程序 | 末端工具要跨品牌复用，认 ISO 9409-1-50-4-M6 |
先把价格放回原位
越疆 CR3 海外渠道挂价约 US$22,200/台，CR10 约 US$33,380/台，均为第三方经销商，仅供参考。优傲 UR10e、节卡 Zu3、遨博 i3 与 i10 官方都没有公开统一零售价，以实际询价为准。两个样本对四个空位，任何比例都算不出来，本篇因此不对价差下结论。
一、精度与一致性：0.02 和 0.05 不是同一把尺子
三款 3kg 机型纸面数字一模一样：越疆 CR3 ±0.02mm、节卡 Zu3 ±0.02mm、遨博 i3 ±0.02mm。到 10kg 档，CR10 与 i10 都是 ±0.03mm，UR10e 写的是 ±0.05mm。只看三个数，很容易得出「国产更准」，这是最该拦住的误判。
UR10e 的原文是「位姿重复性 Pose repeatability per ISO 9283 ±0.05mm」，标准与测法都写死了；三份国产资料只给一个数字，没标测试标准、负载率、速度与采样点。同品牌自己的规律也能说明问题：CR3 的 ±0.02mm 到 CR10 变成 ±0.03mm，i3 到 i10 同样放宽一档。精度跟着负载与臂展走，脱离工况谈这个数没有意义。
热漂移更直接：六份官方资料没有一份给出漂移曲线，能比的只有工作温度——CR 系列 0–45℃，UR10e、Zu3、i3、i10 都是 0–50℃。
分界：精度要写进验收条款、要第三方按 ISO 9283 出报告，进口省事；工艺有余量、验收靠自家试产件判定，国产的 ±0.02mm 够用。
二、节拍与速度：峰值不是节拍
峰值速度分两档：CR3 2m/s、Zu3 1.5m/s、i3 ≤2.5m/s 属轻载档；CR10 4m/s、i10 ≤4.0m/s、UR10e 4m/s 属重载档。写法也不同——遨博用「≤」，越疆与优傲用「最大」，都是上限值，都不能直接当节拍用。
真正卡节拍的是关节速度。CR10 的 J1/J2 是 120°/s（CR7 之前还是 180°/s），UR10e 基座与肩部 ±120°/s；i10 的 J1/J2 为 178°/s、J3 223°/s、J4–J6 237°/s；Zu3 腕部三轴 220°/s。大范围转运卡在 J1/J2，小件装配与涂胶卡在腕部，不是一回事。
加减速曲线几乎没人披露，只有 CR10 明确写了 DH 参数补偿与振动抑制算法。1525mm 最大臂展跑到 4m/s，加速和整定耗掉的时间才是真实节拍——峰值只说明电机能跑多快，不说明取放一次要几秒。
分界：节拍写进产能考核、要厂商对循环时间负责，进口更值；单机工作站、节拍有余量、允许现场调参，国产够用。
三、生态与配套：清单在谁手里
优傲的护城河不在本体参数，在 UR+ 那张认证清单：夹爪、力控、视觉都有现成方案。UR10e 本体内置力矩传感器，力量程 ±100.0N、力矩量程 ±10.0Nm，精度 ±5.0N / ±0.2Nm；23 项可配置安全功能；协议覆盖 Modbus TCP、EtherNet/IP、PROFINET 与 PROFIsafe、ROS/ROS2；法兰为 EN ISO 9409-1-50-4-M6 标准件。
国产的差异在末端接口：CR3 与 CR10 的工具接口都是 DI/DO/AI 各 2 路、AO 为 0 路；Zu3 是 2 路数字输入、2 路数字输出、2 路模拟输入，同样没有模拟输出。要做模拟量控制，这两家都得外挂模块。遨博 i3 与 i10 宽一些：工具端 DI/DO 4 路可配置、AI 2 路、RS485 1 路（选配），SDK 支持 C/C++/C#/Lua/Python/JavaScript 与 ROS/ROS2。
分界：末端要现成方案、要少写代码、多品种快换线，进口更值；末端是自制非标件、团队有电气软件人手，国产更值——本地集成商改程序比认证清单管用。
四、交付与服务：先看供货状态，再谈响应
三个供货状态的事实，比服务承诺更值得先确认。
其一，UR10e 已不在优傲当前中文官网的在售目录里。e-Series 页列的是 UR3e-540、UR7e-920、UR12e-1300，直接访问 UR10e 产品页会跳回总览；同规格替代是 UR12e-1300（12.5kg / 1300mm，自重由 33.3kg 变为 33.5kg）。买 UR10e 等于买存量机型，备件与延保必须单独落到合同。
其二，遨博 i 系列处在换代期，官网导航主推 iS/G/E 系列，i3 与 i10 的规格以官方规格书为准，下单前要确认供货状态。其三，越疆 CR3、CR10 与节卡 Zu3 都在在售目录内。
还有一处容易漏：控制箱防护。CR 系列控制箱 IP20、可选 IP66，Zu3 控制柜 IP44，遨博 AUBO-CB-iS 为 IP43，UR10e 控制箱 IP44。粉尘或油雾车间，这一项比本体 IP54 更容易出事。招标文件里要写死三件：货期起算点与延期责任、备件清单与停供年限、响应时限分电话/远程/到场三档。
五、全生命周期成本：账要拆成五块
买价只是第一行。完整的账拆成五块：本体加控制柜加示教器；末端与安全；集成调试；培训与二次开发；停机与备件。
先说一个口径陷阱：CR3 典型功耗 120W、CR10 350W、Zu3 150W，UR10e 的 615W 是最大功耗，i3 与 i10 未列。典型值和最大值不是一回事，直接比会得出反向结论，要先让供应商按同一口径出数。
培训成本跟编程方式绑在一起：Zu3 图形化与拖拽编程，示教器就是电脑、平板或手机；UR10e 是 12 英寸触摸屏加 PolyScope 图形界面；遨博开放六种语言的 SDK 并支持 ROS/ROS2。不写代码的产线，拖拽示教学得快；有软件团队的，SDK 开放度决定二次开发工时。
停机只讲结构：故障频次 × 平均修复时长 × 该工位单位时间产出，三个数只有你自己的产线有。谈判时该把备件到场时间与停供年限折进总价里比，而不是只比本体报价。
三条判断线
- 末端要不要现成方案。 要，选进口；自己做非标末端、要改底层，选国产。
- 这条线停得起吗。 停不起的（连续流、单机关键工位）选生态成熟、能用合同兜底的；停得起的（多品种小批量、有替代工位）选响应更快的。
- 这台机器干几年。 三年以上进主产线，先看备件停供年限与在售状态；一到两年的验证项目，先看谁能最快到场把东西跑起来。
采购谈判清单：问供应商的六个问题
- 这个精度按哪个标准测、什么负载与速度下测的？能不能给同批多台设备连续运行 8 小时后的抽检数据？
- 这款机型还在产品目录里吗？如果不在，备件供应承诺到哪一年，延保怎么签？
- 按我的工件重量和轨迹，循环时间多少秒？是算上加减速的整段节拍，还是峰值速度换算的？
- 末端法兰什么标准？我要的力控、视觉、模拟量输出，是本体自带还是要外挂模块？模块谁供货、谁联调？
- 货期从哪天起算——预付款到账、技术协议签署还是图纸确认？逾期怎么赔？常用备件在哪个仓库，到场多久？
- 交机含几天培训、几个人？后续技术支持怎么计费？我们自己写程序的话，SDK 支持哪些语言、有没有 ROS？
参数来源
- 越疆 CR3 产品页 —— https://www.dobotcn.com/products/cr-series/cr3.html （查询日期 2026-10-19）
- 越疆 CR10 产品页 —— https://www.dobotcn.com/products/cr-series/cr10.html （查询日期 2026-10-19）
- 越疆 CR 系列参数总表 —— https://www.dobotcn.com/products/cr-series/dobot-cr-series.html （查询日期 2026-10-19）
- 越疆海外经销商店铺（CR3 / CR10 挂价）—— https://www.roboticscenter.ai/store/brand/dobot （查询日期 2026-10-19）
- 优傲 e-Series 系列页 —— https://www.universal-robots.cn/products/e-series/ （查询日期 2026-10-19）
- 优傲 UR10e 官方数据表（PDF）—— https://www.universal-robots.com/manuals/EN/DataSheets/UR10e_techsheet_pdf_online/UR10e_techsheet_en.pdf （查询日期 2026-10-19）
- 节卡 Zu3 产品页 —— https://www.jaka.com/zh/productDetails/JAKA_Zu3 （查询日期 2026-10-19）
- 节卡《产品选型手册》（2026-04 版 PDF）—— https://www.jaka.com/profile/upload/2026/04/17/20260417142311A100.pdf （查询日期 2026-10-19）
- 遨博《AUBO-i 系列产品规格书》（官方 PDF）—— https://aubocdn.aubo-robotics.cn/official_website/Robot_Arm/product_specs/i/AUBO-i%20%E7%B3%BB%E5%88%97%E4%BA%A7%E5%93%81%E8%A7%84%E6%A0%BC%E4%B9%A6.pdf （查询日期 2026-10-19）
- 遨博中文选型手册（2026-03-04 版 PDF）—— https://aubocdn.aubo-robotics.cn/official_website/hardware/Full_range_of_product/20260303/Aubo_Robotics_ZH_Catalog_20260304.pdf （查询日期 2026-10-19）
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